使直立行走称为可能的“腿”
构成腿的主要骨头有股骨、胫骨和腓骨。
股骨和骨盆形成髋关节，并和髌骨、胫骨形成膝关节。
膝关节受到前十字韧带、后十字韧带等许多韧带支持。
支撑身体的腿部骨骼主要由股骨、胫骨和腓骨组成。
股骨的长度和身高成比例，成人男性（日本）的平均股骨长度约为41厘米，女性（日本）为38厘米。股骨是人体最大的骨头。
股骨上端呈球状的股骨头和骨盆髋骨部分的髋臼相锲合，形成髋关节。股骨下端则和髌骨、胫骨形成膝关节。
胫骨为膝盖到踝关节之间的骨头，位于小腿内侧前面。胫骨上端和股骨、髌骨一同形成膝关节。
腓骨和胫骨平行，位于小腿外侧的细长骨头。
膝关节受到前、后十字韧带（交叉韧带）、髌韧带、腘斜韧带、内侧副韧带、外侧副韧带等许多韧带的支持。
膝关节与腿部的弯曲和伸直有关，对于顺畅的不行动作十分重要。
使腿部产生顺畅动作的臀大肌和大腿肌群等肌肉。
腿部的主要肌肉有臀大肌、股四头肌、股二头肌、腓肠肌、比目鱼肌等。
臀大肌厚而坚韧，可使髋关节和吸管机产生动作，并使步行流畅。大腿前面的股四头肌和后面的股二头肌互为拮抗关系，做出膝关节弯曲或伸展的运动。
腓肠肌属于小腿肌，和位于深处的比目鱼肌合成小腿三头肌。下端为阿基里斯腱（跟腱），附着在跟骨上，上抬脚跟。
跟腱损伤或断裂时，会造成步行困难。
跟腱是人体中最大的肌腱。
走路和跑步为随意肌反射的结果
我们走路或跑步时，并不会下意识地执行“伸左脚，接着伸出右脚”的动作。走路、跑步等动作可受随意肌控制，能够在自主意识下活动，然而在重复多次后，即使不特别注意也能做出适当的动作，表示这是随意肌反射的结果。
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